O presépio talvez seja a mais antiga forma de caracterização do Natal. E foi criado por São Francisco de Assis em 1223.
Ele montou o primeiro presépio, que era de palha em tamanho natural, na intenção de celebrar um Natal o mais realista possível. Nesse cenário foi celebrada a missa de Natal.
Na época, a Igreja não permitia a realização de representações litúrgicas nas paróquias, mas São Francisco pediu a dispensa da proibição, para relembrar ao povo o nascimento de Jesus Cristo.
Desde então, os presépios foram se tornando cada vez mais populares e, além das figuras tradicionais do Menino Jesus deitado na manjedoura, Maria e José, acabaram incluindo vários personagens como os pastores, os Reis Magos, a estrela e os animais.
No Brasil, a cena do presépio foi apresentada pela primeira vez aos índios e aos colonos portugueses em 1552, por iniciativa do padre José de Anchieta.
Em muitos estados do Nordeste, até hoje a montagem dos presépios é acompanhada de danças e festejos conhecidos como Pastorinhas, versões brasileiras dos autos de Natal.